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目前中国国内装箱机可以称之为抓取式装箱机的大致有4种，分别用在不同的条件下：
1）机器人装箱机即空间连杆并联机器人。这是一种高速的并联多关节机器手装箱机其速度可以达到次在国外广泛应用于物料分拣、搬运、装盒。中国有厂家研发这种机器手并将其用于装箱其装箱动作频率快用于物料分拣时很有优势。但是它负载较轻通常一次只能抓取一个物料且对物料的重量有要求另外其结构复杂要求制造精度高成本也高因此在中国没有形成大规模应用。
2）坐标式机器手装箱机。这种装箱机的机器手采用伺服电机驱动的直线运动机构为主要组成部件一般由两个或三个轴即两个或三个直线运动机构组成可以实现两个或三个坐标上的直线运动。这种装箱机灵活性强可以适应多种规格的物料和纸箱设计和加工均较简单非常适合于一般用户中国多家厂商均可生产。但是这种机器手不利于做曲线运动在高速运行的情况下性能较弱不过因其价格较低通常可用数量来弥补速度的不足。
3）啤酒、饮料等行业抓取式装箱机。这种装箱机专门用于啤酒饮料等瓶状物料的装箱，采用普通电机和连杆等机械结构，运动轨迹固定，抓取夹具固定，运动速度较慢，可以多箱同时装箱，在啤酒饮料行业应用非常有效但不太适用于其它物料装箱。
4）集成通用关节型机器人装箱机。因采用通用关节型机器人所以运行稳定定位精确。但是通用关节型机器人其主要功能应用在焊接、涂胶等通用领域所以定位精确度超出包装行业需要且速度上有所不足成本也较高因此应用也不普遍。
综上所述所需抓取式装箱机必须具备一种高速、灵活的机器手成本适中并便于在中国设计制造整机必须与机器手相配速度快且便于调整以适应不同的物料和纸箱。
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